隨著電力電子技術、主動控製技術和信（xìn）息交換技術的（de）發展，螺絲輸（shū）送機和四軸（zhóu）機械手越（yuè）來（lái）越普遍。這是近年來發展起來的高科技自動（dòng）化（huà）生產設備。四軸機械手是工業（yè）機器人的一個重要分支。它的（de）特點是通過編程（chéng）來（lái）完成各種有計劃的任務，在結構和功能上具（jù）有人和機器的優點，特別體現了人的智能性和適應性。越來（lái）越多（duō）的（de）人認識到四軸可編程智能機器人的積極作用。它可以大大降低工人的勞動強度，加快工業生產過（guò）程的機械化和自動化（huà）。因此，受到（dào）先進單位的（de）重視，加大大量的人力物力進行研發。在國民（mín）經濟的各個（gè）領域，機器人的（de）操作精度和在各種環境下完成工（gōng）作的能力都有很（hěn）好的（de）前景。堅豐研發的機械手機器人鎖螺（luó）絲機應用到自動化工（gōng）廠，堅（jiān）豐自動化機械手機器人鎖螺（luó）絲機為各大（dà）企業節省（shěng）了人力，提高了工作效率，提升了企業形象，自（zì）動化機械手機器人鎖螺絲機越來越受（shòu）到企業的歡迎（yíng）。

　　一、國（guó）內外機械手控製（zhì）的研究與發展機械手已經經（jīng）曆了（le）三代。第一個機械手屬於程（chéng）序控製的（de）機械手。選擇一個點控製係統，並沒有感測外部環境信（xìn）息。第二代機械手具有感覺器官，仍受程序控製，但可以根據外部環（huán）境信息對控製程序進行校準。第三代機械手是在第一代（dài）和第二（èr）代機器人的基礎上發展起來的。它是一種（zhǒng）智能（néng）機械手，能（néng）夠感知外部環境和工作對象，具有準確處理複雜信息的能力，使自身行為具有（yǒu）自我決策能力。

　　國外機械手在機（jī）械製造業得到了廣泛的應用，發展迅速。目前主要用於機床和壓力機的裝卸、點（diǎn）焊、噴塗等作（zuò）業。您可以按照預先指定的步驟（zhòu）完成常規操作。國外機械手的發（fā）展方向是大力研究具有一定智能（néng）化程度的機械手，使其具有一定的感知能力，能夠反饋外界條件的變化，使程序發生變化（huà）。當出現微小的位（wèi）置（zhì）誤差時，它能立即糾（jiū）正和自我（wǒ）檢測。研究的（de）重點是視覺和觸覺功能。現在我們已經取得了一些成果。隨著生物機械和信息技術的微型化和（hé）應（yīng）用範（fàn）圍的擴大，機械手必須向微（wēi）型化和電子化方向發展。

　　目前，國產（chǎn）機械手主要用於（yú）機床加工（gōng）、鑄鍛件和（hé）熱處理。從數量、品種和功能上看，都不能滿足工業生產的需要。因此，在我國，應用的規（guī）模正在逐步擴大，而鑄造和熱處理機械手（shǒu）則要減輕勞動強度，改善勞動條件。在一起使用特殊機械手時，開發通用機（jī）械手，如有可能，開發教學機械手、計算機控製（zhì）機械手和模塊化機械手。一起提高速度，減（jiǎn）少衝擊（jī），正確定位，才能更好地發揮機械手的作用。考慮到與計算機的連接，它逐漸成為（wéi）整個（gè）機械製造係統中的一個小的基本單（dān）元。

　　二、可編（biān）程控製器1、可編程控製器簡（jiǎn）稱PLC。它是在電氣控製技能和計算機技（jì）能的基礎上（shàng）發（fā）展（zhǎn）起來的，逐（zhú）步發展出（chū）以微處理器為核心，集主動技能、計算機技能和通信技能於一體的新型工業控製（zhì）器。可編程序控製器（PLC）是一種專為工業環境設計的數（shù）字操作電子係統。它使用可編程存儲器來存儲邏輯操作、順序控製、準時、計數和算術操作（zuò）的指（zhǐ）令。並通（tōng）過數字（zì）和模（mó）擬的輸入和輸出，控製各種類型的機器或操作過程。PLC及其相關設備應（yīng）按照構成整個（gè）工（gōng）業控製係統並擴展其功能的原則進行規劃。

　　PLC的結構包括物理結（jié）構（gòu）、硬件結構和軟件結構（gòu）。在PLC的使用中，不同的元件有（yǒu）著非常重要的作用，不可替代。

　　的物（wù）理結構PLC產品的類型比（bǐ）較（jiào）複雜。PLC分類通常基於結構、功能和I/O點的不同。根據其結構的不（bú）同，PLC可分為整體式、模塊式（shì）和疊裝式。

　　（1）所有PLC：電源模塊、CPU模塊、I/O接口等部件均安裝在在櫥櫃裏。它具有（yǒu）結構緊湊、體積小、價格低廉的特點。所有（yǒu）可編程邏輯控製器基本單元（也稱為主機）和（hé）擴展單元之間（jiān）的不同I/O點。基本單元中有一個CPU模塊、I/O接口、連接到I/O接口擴展單元的（de）擴展端（duān）口以及編程器或EPROM作者界麵。擴展單（dān）元（yuán）中隻有I/O和電源模塊，沒有CPU模塊（kuài）。

　　基本單元和擴展單元通常通過電纜連接。所有可編程邏輯控製器也可用於特（tè）殊用途擴展了仿真單元和（hé）位置控製單元的功能。小型PLC通（tōng）用（yòng）選擇整個結構。

　　（2）、模塊化PLC：例如，PLC組件被分成許多獨（dú）立的模（mó）塊CPU、I/O和電源、源模塊（一些包含在CPU模塊中（zhōng））和各種功能模塊。模塊（kuài）化PLC它由一個（gè）結構或基板和各種模塊（kuài）組成。模塊組裝（zhuāng）在（zài）結構或（huò）基板的（de）插座中。該模塊化PLC具有靈敏度高的特點，可根據（jù）不同的要求配置（zhì）成一個係統。安（ān）裝、擴展、維修方便。大中型PLC一般采（cǎi）用模塊化（huà）結構。

　　（3）、堆疊式PLC：一些PLC結合了整體式和模塊式的共同特點。堆（duī）疊式PLC的CPU模塊、電源模塊和I/O接口模塊也是獨立的模塊（kuài），但它們（men）是通過電纜（lǎn）連接的（de），每個（gè）模塊都（dōu）可以層層堆疊。這樣（yàng），不僅可以對係統進行（háng）靈敏的裝配（pèi），而且還可以使其更小。

　　三（sān）、PLC結構及主要功能（néng）PLC與一般微機係統基本相同，也由硬件係統和軟件係（xì）統組成。PLC的硬（yìng）件係統由微處理器（CPU）模塊、存儲器（EPROM）、ROM模塊（kuài）、I/O模塊、電源模塊、編程器模塊、I/O擴（kuò）展（zhǎn）單元等外圍部件組成。每個部分通過總（zǒng）線（電源總線、控（kòng）製（zhì）總線、地址總線和數據總線）連接（jiē）。

　　四（sì）、PLC功能圖PLC功能圖（tú）又稱PLC狀態轉換圖，是描述控製係統控製過程、功能和特性的圖形，規（guī）劃PLC順序控製程序也非常重要。功能圖沒（méi）有說明（míng）控製功能（néng）所描述的特定技能。它是一種通用（yòng）的技能語言，可用於不同專業人員之間（jiān）的（de）進一步規劃和技能交流。如果一個控製任務可以分成幾個獨立的控製動作，並且這些動作是嚴格按順序進行的，那麽生產過程就可以正常進（jìn）行。這種控製稱為順序控製或步進控製。在工業控製領域，順序（xù）控製得到了（le）廣泛的應用，特（tè）別是在機（jī）械製造業，它幾乎全部用於完成加工過程的有效循環。二階控製規劃法是二階（jiē）控（kòng）製係統的一種特殊規劃方法。這種編程方法對於初學者來說很容易使用，對於經驗豐富的工程師來說，也會（huì）提高編程效率，並有助於（yú）調試、修改（gǎi）和讀取程序。PLC工程師為二階控製係統編程提供了許（xǔ）多通用的和特殊的編程元（yuán）素，並專門為（wéi）編寫二階控（kòng）製程序開發（fā）了功（gōng）能圖，使這種先（xiān）進的編程方法成為當時PLC編程的主要方法。