隨著電力電子技術（shù）、主（zhǔ）動控製（zhì）技術和信息交換技術的發展，螺絲輸送機和四軸機械手越來越普遍。這（zhè）是近年來發展起（qǐ）來的高科技自動化生產設（shè）備。四軸機械（xiè）手是工業機器人的一個重要分支。它的特點是通過編程來完成各種有（yǒu）計劃的任（rèn）務，在結構和功能（néng）上具有人和機器的優點，特別體現了人的智能（néng）性和適應性。越來越多的人認識到四軸可編程智能機器人的（de）積極作用。它可以大大降低工（gōng）人的勞動（dòng）強度，加快工業生產過程的機械化（huà）和（hé）自動化。因（yīn）此，受到先進單位的重視，加大大（dà）量的人力物力進行研發。在國民經濟的各（gè）個領域，機器人的操作精度和在各種環境下完成工作的能力都有很好的前景。堅（jiān）豐研發的機械手（shǒu）機器人鎖螺絲機應用到自（zì）動化（huà）工廠，堅豐自動化機械手機器人鎖螺絲機為各大企業節省了人力，提高了工作效率，提升了企業形象，自動化機械（xiè）手機器人鎖螺絲機越（yuè）來（lái）越受到企業的歡迎（yíng）。

　　一、國內外機械手控製的研究與發展機（jī）械手已經經曆了三代。第（dì）一個機（jī）械手屬於程序控製的（de）機械手。選擇一個點控製係統，並沒有感測外部環境信息。第二代機械手具有感（gǎn）覺器官，仍（réng）受程序（xù）控製（zhì），但可以根據外部環境信息（xī）對控製程序進行校（xiào）準。第三代機械手是在第一代和第二代機器（qì）人的基礎上（shàng）發展起來的。它是一種智能機械手，能夠感知外部環境和工作對象，具有準確處理複雜信息的能力，使自身行（háng）為（wéi）具有自我決策能力。

　　國外機械手在機械（xiè）製造業得（dé）到（dào）了廣泛的應（yīng）用，發展迅速。目前（qián）主要用於機床和壓力機的裝卸（xiè）、點焊、噴塗等作業。您可以按照預先指定的步驟完成常規操作（zuò）。國外機械手（shǒu）的（de）發展方向是大力研究具有一定智能化程度的機（jī）械手，使其具（jù）有一定的感知能力，能夠反饋外界條件的變化，使程序發生變化（huà）。當出現微小的位置誤差時，它能立即糾正和自我檢測。研（yán）究的重點是視覺和（hé）觸覺（jiào）功能（néng）。現（xiàn）在我們已經取得了一些成果。隨著生物機械和信息技術的（de）微型化和應用範圍的擴大，機械手必須向微型（xíng）化和電子化方向發展。

　　目前，國產（chǎn）機械手主要用於機床加工、鑄鍛件和熱處理。從數量、品種和功能（néng）上看，都不能滿足工（gōng）業（yè）生產的需要。因（yīn）此，在我國，應用的（de）規模正在逐步擴大，而鑄造和熱處理機械手則要（yào）減輕勞動強度，改善勞（láo）動條件。在一起使用特殊機械手時，開發通用機械（xiè）手，如（rú）有可能，開發教學機械手、計算機（jī）控製機械手和模塊化機械（xiè）手。一起提（tí）高（gāo）速（sù）度（dù），減少衝（chōng）擊，正確定位，才能更好地發揮機械手的作用。考慮到與計算機的連接，它逐漸成為整個機械製造（zào）係統中的一個小（xiǎo）的基本單元（yuán）。

　　二、可編（biān）程控製器1、可編程控（kòng）製器簡稱（chēng）PLC。它是在電氣控製技（jì）能和計算機技能的基礎上發展起來的，逐步發展（zhǎn）出以微處理器為（wéi）核心，集主（zhǔ）動技能、計（jì）算機技能和（hé）通信技能於（yú）一體的新（xīn）型工業控製器。可編程序控製器（PLC）是一種專為工業環境設（shè）計的數字操作電子係統。它（tā）使（shǐ）用可編程存儲器來存儲邏輯操（cāo）作、順序控製、準時、計數和算術操作的指令。並通過數字和模擬的輸入和輸出，控製各種類型的機器或操（cāo）作過程。PLC及其相關設備應按照（zhào）構成整個工（gōng）業控製係統（tǒng）並擴展（zhǎn）其功能的原則進行規劃。

　　PLC的結（jié）構包括物理結構、硬件結構和軟（ruǎn）件結構。在PLC的使用中，不同的元件有著非常重要（yào）的作用，不（bú）可替代（dài）。

　　的物理結構PLC產品的類型比較複雜（zá）。PLC分類通常基於結構、功能（néng）和I/O點的不同。根據其結（jié）構的不同，PLC可分為整體式、模塊（kuài）式和疊裝式。

　　（1）所有PLC：電源（yuán）模塊、CPU模塊、I/O接口等部件均安裝在在櫥（chú）櫃裏。它具有結構緊湊、體積小、價格低廉的特點（diǎn）。所有可編程邏輯控製器基本單元（也稱為主機）和擴展單（dān）元之間的（de）不同I/O點。基本（běn）單元（yuán）中有一個CPU模塊、I/O接口、連接到I/O接口擴展單元的擴展端口以及編（biān）程器或EPROM作者界麵。擴展單元中隻有（yǒu）I/O和電（diàn）源模塊（kuài），沒有CPU模塊。

　　基本單元和擴展單元通常通過電纜（lǎn）連接。所有可編程邏輯控製器也可用於特殊用途（tú）擴展了仿真單元和（hé）位置控製單元的功能。小（xiǎo）型PLC通用（yòng）選擇整（zhěng）個結構。

　　（2）、模塊（kuài）化PLC：例如，PLC組（zǔ）件被分成許多獨立的模塊（kuài）CPU、I/O和電源、源模塊（一些包含在CPU模塊中）和各種功能模塊。模塊化（huà）PLC它由一個結（jié）構或基板和各種模塊組成。模塊組裝在結構或基板的插座中（zhōng）。該模塊化PLC具有靈敏度高（gāo）的（de）特點，可根（gēn）據不同的要求配置成一個係統。安裝、擴展、維修方便。大中（zhōng）型（xíng）PLC一般采（cǎi）用（yòng）模塊化結構。

　　（3）、堆疊式PLC：一些PLC結（jié）合了整體式和模塊式的共同特點。堆疊式PLC的CPU模塊、電源模塊和I/O接口模塊也是獨立的模塊，但它們是通過電纜連接的，每個模塊都可以層層堆疊。這樣，不僅可以對係統進行靈敏的裝配，而（ér）且還可以使其更小（xiǎo）。

　　三、PLC結構及主要功能PLC與一（yī）般微機係統基本相同，也由硬件係統和軟（ruǎn）件係統組成。PLC的硬件係統由微處理器（CPU）模塊、存儲器（EPROM）、ROM模塊、I/O模塊（kuài）、電源模塊、編程器模塊、I/O擴展單元等外圍部件組成。每個部分通過總（zǒng）線（電源總線、控製總（zǒng）線、地址總線和數據總線）連接。

　　四、PLC功能圖（tú）PLC功能圖又稱PLC狀態轉換圖，是描述控製係統（tǒng）控製過程、功能和特性的圖形（xíng），規劃PLC順序（xù）控製程序也非常重要。功能（néng）圖沒有說明控製功能所（suǒ）描述的特定技能。它是一種通用的技能語言，可用於（yú）不同專業人員之（zhī）間的進一步（bù）規劃和技能交流。如果一個控製任務可以分成幾個（gè）獨立（lì）的控製動（dòng）作，並且這些動作是嚴格按順序進（jìn）行的，那麽生產過（guò）程就可以正常進行（háng）。這種控製稱為順序控（kòng）製或步進（jìn）控製。在工業控製領域，順序控製得到了廣泛的應用，特別是在機械製造業，它幾乎（hū）全部用於完成加（jiā）工過程的有效循環。二階控（kòng）製規劃法是二階控製係統的一（yī）種特殊規劃方法。這種編程方法對於初（chū）學者來說很容易使用，對於經驗豐富的工程師來說，也會提高編程效率，並有助於（yú）調試、修改和讀取程（chéng）序（xù）。PLC工程師為（wéi）二階控製係統編程提（tí）供了許多通用的和特殊的編程元（yuán）素，並（bìng）專門為編寫二階控製程序開發了功能圖，使這種先進的編程方（fāng）法成為當時PLC編程（chéng）的主要方法。